Baarle-Nassau (Brabants: Baol) is een Nederlandse gemeente in de provincie Noord-Brabant, ongeveer 15 kilometer ten zuiden van Tilburg. De gemeente telt 6.943 inwoners (31 januari 2022, bron: CBS) en heeft een oppervlakte van 76,36 km² (waarvan 0,02 km² water). In 2006 hadden 174 inwoners van Baarle-Nassau de Belgische nationaliteit.
Baarle-Nassau vormt samen met de Belgische gemeente Baarle-Hertog het Kempense dorp Baarle. Het grondgebied van beide gemeenten loopt met name in de kern van Baarle flink door elkaar. Er zijn 22 exclaves van Baarle-Hertog in Baarle-Nassau en acht exclaves van Baarle-Nassau in Baarle-Hertog. Een aantal van deze Nederlandse exclaves vormt weer enclaves binnen de Belgische enclaves in Nederland (contra-enclaves of tegenenclaves, oftewel enclaves van de tweede orde, vergelijkbaar met Nahwa en een 28-tal van de Cooch Beharenclaves tot 1 augustus 2015).
Baarle-Nassau had twee stations, die onderdeel uitmaakten van het Bels lijntje. Een station Baarle-Nassau in het dorp zelf en een station Baarle-Nassau Grens bij de buurtschap Baarle-Nassau Grens.